Eskin Finger SDK

E-Skin 手指力传感器 Rust SDK，提供串口通信、寄存器读写、流式采集能力，支持 Rust / C/C++ / Python / ROS2 调用。

目录结构

src/
  lib.rs          — Rust 库入口
  device.rs       — 设备管理（open/close/read/write）
  stream.rs       — 流式采集（PollingSampleCollector）
  protocol.rs     — 协议帧编解码（CRC-8/X25）
  register.rs     — 寄存器地址定义与解析
  transport.rs    — 串口传输抽象
  channel.rs      — 线程间 Channel
  config.rs       — 配置与设备信息
  error.rs        — 错误类型
  types.rs        — 数据类型定义
  ffi/mod.rs      — C FFI 导出函数

include/
  eskin_ffi.h     — C/C++ 头文件

example/
  cpp/main.cpp       — 独立 C++ 使用示例（含流式采集）
  python/eskin_ffi.py — Python FFI 包装器
  python/example.py   — Python 使用示例（含流式采集）
  ros-cpp/            — ROS2 C++ 示例（publisher/subscriber）

---

快速开始（Rust）

use eskin_finger_sdk::config::DeviceConfig;
use eskin_finger_sdk::device::{EskinDevice, EskinDeviceInner};
use eskin_finger_sdk::transport::SerialPortTransport;

let transport = SerialPortTransport::new("/dev/ttyUSB0", 921600);
let config = DeviceConfig::default();
let mut device = EskinDeviceInner::new(config, Box::new(transport));
device.open().unwrap();

// 读寄存器（原始字节）
let data = device.read_register(0x0000, 4).unwrap();
println!("Serial: {:?}", data);

// 写寄存器
let count = device.write_register(0x0030, &[0x01, 0x00, 0x00, 0x00]).unwrap();
println!("Wrote {} bytes", count);

device.close().unwrap();

流式采集（Rust）

// 启动流式采集
device.start_stream().unwrap();

// 读取采样数据
let sample = device.read_sample(Some(std::time::Duration::from_millis(200))).unwrap();
println!("force: fx={} fy={} fz={}", sample.force.fx, sample.force.fy, sample.force.fz);

// 停止采集
device.stop_stream().unwrap();

---

使用 C/C++

构建动态库

# 安装依赖（Ubuntu）
sudo apt install pkg-config libudev-dev

# 构建
cargo build --release
# 输出: target/release/libeskin_finger_sdk.so

编译 C++ 示例

g++ -std=c++17 example/cpp/main.cpp -I include -L target/release -leskin_finger_sdk -lpthread -o example_cpp
LD_LIBRARY_PATH=target/release ./example_cpp

C++ 代码示例

完整示例见 example/cpp/main.cpp，包含 Command 模式和 Streaming 模式：

#include "eskin_ffi.h"
#include <cstdio>
#include <cstring>
#include <thread>
#include <mutex>
#include <queue>

int main() {
    // 打开设备
    EskinDeviceHandle dev = eskin_open("/dev/ttyUSB0", nullptr);
    if (!dev) return 1;

    // Command 模式：读取设备信息
    char hw_buf[64] = {};
    uint32_t hw_len = 0;
    eskin_read_hdw_version(dev, hw_buf, sizeof(hw_buf), &hw_len);
    printf("Hardware version: %.*s\n", (int)hw_len, hw_buf);

    // Streaming 模式：持续采集力数据
    eskin_start_stream(dev);

    CFingerSample sample;
    memset(&sample, 0, sizeof(sample));
    if (eskin_read_sample(dev, 200, &sample) == ESkinSuccess) {
        printf("force: fx=%u fy=%u fz=%u\n",
               sample.combined_force.force.fx,
               sample.combined_force.force.fy,
               sample.combined_force.force.fz);
    }

    eskin_stop_stream(dev);
    eskin_close(dev);
    return 0;
}

---

使用 Python

构建 & 准备

cargo build --release
# 将生成的 .so 文件复制到 python 示例目录下
cp target/release/libeskin_finger_sdk.so example/python/
cd example/python
python3 example.py

注意： Python 示例默认从当前目录加载 libeskin_finger_sdk.so，请确保 .so 文件已复制到 example/python/ 目录下，或修改 eskin_ffi.py 中的 LIB_PATH 指向正确的路径。

Python 代码示例

完整示例见 example/python/example.py，包含 Command 模式和 Streaming 模式：

from eskin_ffi import EskinDevice

with EskinDevice() as dev:
    dev.open("/dev/ttyUSB0")

    # Command 模式：读取设备信息
    print(f"Hardware version: {dev.read_hdw_version()}")
    print(f"Matrix: {dev.read_matrix_row()} x {dev.read_matrix_col()}")

    # Streaming 模式：持续采集力数据
    dev.start_stream()
    for _ in range(10):
        sample = dev.read_sample(timeout_ms=200)
        f = sample.combined_force.force
        print(f"fx={f.fx}  fy={f.fy}  fz={f.fz}")
    dev.stop_stream()

---

ROS2 示例

ROS2 C++ 示例位于 example/ros-cpp/，包含：

• eskin_publisher.cpp — 独立线程读取力数据，定时发布到 /comb_force topic（std_msgs/UInt32）
• eskin_subscriber.cpp — 订阅 /comb_force topic 并打印
• CMakeLists.txt / package.xml — ROS2 包配置

构建

cd your_ros2_ws/src
ln -s /path/to/eskin-finger-sdk/example/ros-cpp eskin_example
cd .. && colcon build --packages-select eskin_example

运行

# 终端1：启动 publisher（指定设备路径）
ros2 run eskin_example eskin_publisher /dev/ttyUSB0

# 终端2：订阅数据
ros2 run eskin_example eskin_subscriber

---

数据类型

typedef struct {
    uint32_t fx;  // X 轴力（uint32）
    uint32_t fy;  // Y 轴力（uint32）
    uint32_t fz;  // Z 轴力（uint32）
} CForce3D;

typedef struct {
    uint32_t module;   // 模块编号
    CForce3D force;    // 三维力
} CCombinedForce;

typedef struct {
    uint64_t timestamp_us;    // 时间戳（微秒）
    uint32_t sequence;        // 序列号
    CCombinedForce combined_force;  // 组合力数据
} CFingerSample;

---

FFI 接口一览

函数	说明
eskin_version()	获取 SDK 版本
eskin_open(path, config)	打开串口设备，返回 handle
eskin_close(handle)	关闭设备，释放 handle
eskin_read_register(handle, addr, length, buf, buf_len, actual_len)	读寄存器原始字节
eskin_write_register(handle, addr, data, data_len, return_count)	写寄存器原始字节
eskin_read_hdw_version(handle, buf, buf_len, actual_len)	读取硬件版本号
eskin_read_matrix_row(handle, out)	读取矩阵行数
eskin_read_matrix_col(handle, out)	读取矩阵列数
eskin_read_device_config1(handle, out)	读取设备配置寄存器1
eskin_read_device_config2(handle, out)	读取设备配置寄存器2
eskin_write_device_config1(handle, enable, return_count)	写入设备配置寄存器1
eskin_write_device_config2(handle, enable, return_count)	写入设备配置寄存器2
eskin_write_matrix_row(handle, row, return_count)	写入矩阵行数
eskin_write_matrix_col(handle, col, return_count)	写入矩阵列数
eskin_start_stream(handle)	启动流式采集
eskin_stop_stream(handle)	停止流式采集
eskin_read_sample(handle, timeout_ms, out)	读取一个采样数据
eskin_get_mode(handle, out)	查询当前设备模式（0=Command, 1=Streaming）

---

协议格式

Request 帧

[start:2B] [data_len:2B LE] [dev_addr:1B] [reserved:1B] [func:1B]
[start_addr:4B LE] [read/write_len:2B LE] [payload:NB] [crc:1B]

start = [0x55, 0xAA]
func: READ=0xFB, WRITE=0x79

Response 帧

[start:2B] [data_len:2B LE] [dev_addr:1B] [reserved:1B] [func:1B]
[start_addr:4B LE] [read/write_len:2B LE] [payload:NB] [status:1B] [crc:1B]

start = [0x55, 0xAA]  (注: 0xAA55 LE)
func: RESPONSE_READ=0xFF, RESPONSE_WRITE=0xF9
status: 0x00=Success

---

错误码

名称	值	说明
Success	0	成功
InvalidPointer	1	空指针
DeviceNotFound	2	设备未找到
DeviceAlreadyOpen	3	设备已打开
NotInitialized	4	未初始化
AlreadyStreaming	5	已在采集中
NotStreaming	6	未在采集
Timeout	9	读超时
ChannelClosed	10	通道断开
CrcError	14	CRC 校验失败
FrameError	15	帧格式错误
DeviceError	17	设备返回错误

---

测试

cargo test                   # 全部测试
cargo test protocol::tests   # 仅协议层

---

架构

User / C / Python / ROS2
        ↓ FFI
   DeviceWrapper (handle)
        ↓
   EskinDeviceInner
        ↓ read_register / write_register / start_stream / read_sample
   EskinProtocolCodec (encode/decode + CRC8)
        ↓
   SerialTransport (write/read bytes)
        ↓
   Hardware (UART)

详细设计见 docs/PROGRESS.md 和 docs/ARCHITECTURE.md。

---

依赖

• serialport — 串口访问（需要 pkg-config + libudev-dev）
• crc — CRC-8/X25 校验
• crossbeam-channel — 高性能线程间通信
• chrono — 时间戳
• serde / serde_json — 序列化（可选）